供应FX2N-22GM，四轴 带直线圆弧插补），厦门多轴圆弧控制器，宁波5轴圆弧插补控制器

一：性能和特点：                                                    

1-1．  产品由 FX3u-CPU、FX-20GM(X 轴和 Y 轴)以及二个 FX-1PG(Z 轴和 U 轴)构 成。产品既可以作为特殊功能模块来使用，也可以独立使用。

1-2．  FX3u-CPU 支持绝大多数梯形图指令。

1-3．  内置 PROM 程序存储盒和扩展文件寄存器（R）存储盒。

1-4．  作为特殊功能模块使用时，仅占用 8 个 I/O 点（1 个单元号）。

1-5．  完善的连接路径性能，可以将程序中分散的同步指令整合为连续路径，并且允 许在连续路径间加入顺控指令。

1-6．  Z 轴和 U 轴的较大脉冲速度可达 200，000Hz。

1-7．  具有安全的用户程序保护功能（必须通过**软件设置）。

1-8．  作为特殊功能模块使用时，可以通过软件设置为 FX2n 或 FX3u 模式。在 FX3u 模式下，可以缩短外接 PLC 的 FROM/TO 指令操作时间（必须通过**软件设置）。

二：软元件映射区的分配                                               

2-1．  20GM 的 D0-D6999 和 FX3u-CPU 的 R24576-R31575 软元件物理地址相同。

2-2．  Z 轴的 BFM0 – BFM29 占用 20GM 中的 D9370 – D9399。

2-3．  U 轴的 BFM0 – BFM29 占用 20GM 中的 D9570 – D9599。

2-4．  除上面(2-1)-(2-3)外，所有软元件均是独立的(包括 X 和 Y 软元件)。

2-5．  输出端口 Y。FX3u-CPU 和 20GM 各自的 Y 输出软元件区是独立的，例如，即 使在 20GM 中 Y0 为 ON 时， 也不影响 PLC 中的 Y0 软元件状态。但物理输出 端口 Y 采用二者的软元件区逻辑或后输出。例如：

 

 

Y0

Y1

Y2

Y3

Y4

Y5

Y6

Y7

FX3u-CPU

ON

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

OFF

20GM

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

输出端子

ON

OFF

ON

OFF

ON

ON

OFF

OFF

三：数据操作方法                                                    

3-1．  FX3u-CPU 或外接 PLC 使用 FROM/TO 指令读写 20GM 数据。允许 FX3u-CPU

或外接 PLC 同时操作，但不要对同一 BFM 地址同时执行，以免引起混乱。

3-2．  对于 20GM 中的 D0-D6999 软元件，FX3u-CPU 可以直接读写 R24576-R31575 进行。由于已经内置了扩展文件寄存器（R ），这些软元件也可以通过指令 LOADR、SAVER、INITR、LOGR、RWER 和 INITER 存取到 FLASH 来进行断 电保存。

*使用内置 FX3u-CPU 操作时，20GM 的单元号固定为 7。

 

例：MOV      K1   U7/G9000            将 20GM 的 D9000 置为 1。

*外接 PLC 时，本产品的单元号按通常规则排列。

3-3．  Z 轴（1PG）的 BFM0 至 BFM29 和 20GM 中的 D9370-D9399 物理地址相同。 使用 20GM 中的程序操作 Z 轴时，可以直接向 D9370-D9399 读写数据。内置 FX3u-CPU 和外接 PLC 则通过 FROM/TO 指令读写，对于 16 位数据，请使用 FROM/TO 指令操作，而 32 位指令则以 DFROM/DTO 指令操作。此外， BFM 地址 #32200-#32229   和 #32300-#32329   也可以读写 D9370-D9399   和 D9570-D9599。

3-4．  U 轴的 BFM0-BFM29 和 20GM 中的 D9570-D9599 物理地址相同。操作方法同*(3-3)项说明。

参数

说明

Z 轴

U 轴

高

低

 

BFM#

寄存器

BFM#

寄存器

 

#0

脉冲速度(A)

32200

D9370

32300

D9570

#2

#1

进给速率(B)

32201(D)

DD9371

32301(D)

DD9571

 

#3

参数(SP)

32203

D9373

32303

D9573

#5

#4

较大速度(Vmax)

32204(D)

DD9374

32304(D)

DD9574

 

#6

基底速度(Vbia)

32206

D9376

32306

D9576

#8

#7

JOG 速度(Vjog)

32207(D)

DD9377

32307(D)

DD9577

#10

#9

原点返回速度(Vrt)

32209(D)

DD9379

32309(D)

DD9579

 

#11

原点爬行速度(Vcr)

32211

D9381

32311

D9581

 

#12

原点返回零点数目(N)

32212

D9382

32312

D9582

#14

#13

原点位置(HP)

32213(D)

DD9383

32313(D)

DD9583

 

#15

加/减速时间(Ta)

32215

D9385

32315

D9585

 

#16

保留

32216

D9386

32316

D9586

#18

#17

目的位置 P(I)

32217(D)

DD9387

32317(D)

DD9587

#20

#19

操作速度 V(I)

32219(D)

DD9389

32319(D)

DD9589

#22

#21

目的位置 P(II)

32221(D)

DD9391

32321(D)

DD9591

#24

#23

操作速度 V(II)

32223(D)

DD9393

32323(D)

DD9593

 

#25

操作命令(Ctrl)

32225

D9395

32325

D9595

#27

#26

当前位置(CP)

32226(D)

DD9396

32326(D)

DD9596

 

#28

状态(Status)

32228

D9398

32328

D9598

 

#29

错误代码（Err）

32229

D9399

32329

D9599

*较大速率 Vmax 可设置为 200,000Hz。

四：使用电池的注意事项                                               

4-1.      对于 20GM，软元件 D9022、D9023、M9143、参数 102 和参数 103 的设置保持 有效。但 BATT-LED 灯的点亮由 FX3u-CPU 的相关软元件控制。

4-2.      当电池失效时，会由于辅助继电器和数据寄存器的数据丢失而导致系统无法运行。如果希望运行在无电池的场合，按以下方法设置。

*控制中没有使用辅助继电器和数据寄存器的停电保持功能。

*没有使用时钟（实时时钟）功能。

*在梯形图软件中选择”Battery less mode”模式。

*在 FX3u-CPU 指令中完成 FX20GM 的数据初始化。

 

 

特殊功能软元件（不要对 M8505-M8508 写入）

 

FX3u-CPU

20GM

说明

M8505

 

FX3u-CPU 数据校验出错标志。ON 时表示由于电池失电而出

现软元件数据丢失。在 Battery less mode 下继续运行，否则停 止。重新下载程序后清除。

M8506

M9136

FX20GM  程序校验出错标志，FX20GM 停止运行。重新下载

FX20GM 的程序后清除。

M8507

M9137

FX20GM  数据校验出错标志。ON 时表示由于电池失电而出

现软元件数据丢失。在 Battery less mode 下继续运行。否则停 止。重新下载程序后清除。也可以在安全的情况下，通过 TO 指令向 BFM#28（M9143-M9128）写入 0 来清除。

M8508

 

ON 时表示 FX20GM 准备好标志，可以接受指令运行。.OFF

时表示出现了以下情况：

（1） FX20GM 程序或参数校验错误。

（2） FX20GM  因数据寄存器校验错误（除在 Battery  less mode 外），而停止运行。在安全的情况下强制运行时， 请通过清除 M9137 来完成。

（3） 上电时，X 轴或 Y 轴在执行**位置检测（如果设置 的话）。

（4） 在 MANU 侧。

五：LED 显示状态                                                   

LED

状态

 

BATT

闪亮

上电时，FX20GM 程序或数据校验错误（M9136 或 M9137 为 ON

时）。

常亮

电池低压。

CPU—E

常亮

硬件错误或 FX3u-CPU 的数据校验错误（使用电池时）。

闪亮

FX3u-CPU 程序或运行错误。

六：20GM 软件保护功能                                              

可选的保护选项：(1)禁止写入。(2)禁止读出。(3)禁止写入和读出。

以上保护只用于用户程序，对于数据读出写入不受影响。 必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。

 

D9030 当前

程序存取的限制状

态

程序

监控

更改当前

值

 

值

 

读出

写入

H0000

未设定

√

√

√

√

H0010

禁止写入

√

X

√

√

H0011

禁止读出

X

√

√

√

H0012

禁止读出和写入

X

X

√

√

H0020

解除密码

√

√

√

√

 	 	 	 	 	 	 	 
对 FX-20GM 初始化后，在删除程序的同时删除密码。

上述的保护功能仅对 20GM 的程序有效。FX3u-CPU 梯形图的程序保护由梯

 

形图软件另外设置。

七：FROM/TO 指令同时兼容 FX2n 和 FX3u 模式。                       

当本产品作为特殊功能模块来使用时，和 FX3u/FX3g 型号的 PLC 连接，可将 PLC

连接类型选择为：FX3u 模式。在此方式下，PLC 执行 FROM/TO 指令的时间将会大大 缩短。缺点是不能和 FX2n/FX1n 类型的 PLC 连接！

当选择为 FX2n 模式时，可连接各种 FX 型号的 PLC（含 FX3u）。此时 FROM/TO

指令将会以标准的时间执行。具体操作时间可参看相关的说明书。 注意：连接方式改变后，必须同时对 FX-20GM 和 PLC 重新上电，以便使新的设

置值有效。

必须使用 GMSetup.exe 软件来设置。

八：连续路径扩展                                                    

连续路径扩展功能指允许在连续路径间加入顺控指令。

同步指令启动时，当 DD9298 的数值为 1，并且 M9138 和 M9015 同时为 ON 时， 在同步指令运行期间，除下列情况外， 程序继续执行。

（1） 执行到 AFTER 模式下的 m 码时，等候之前的同步指令完成，然后继续。

（2） 执行到除 COD01， COD02 和 COD03  外的其它 COD 指令时， 等候之前 的同步指令完成，然后继续。

（3） 当前预处理命令缓冲区中尚有 64 条同步指令未执行时， 等候较少执行完

1 条同步指令。

因此，在执行到上述*(1)(2)种指令前，之前所有的同步指令(COD01、COD02  和

COD03)都作为连续路径处理。 注意事项：

*当 M9138  为 ON  时,  如果暂停方式(DD9246)等于 5。 STOP  时暂停(并非跳到

END)，重新启动后继续走完路径。

*在单步调试模式下(M9138 为 ON 时)， 循环计数(RPE,RPT)所使用的元件(D9068

等)所显示的数值为最后处理的结果。

九：FX3u-CPU 所支持的梯形图指令                                    

由于版本不同，所支持的指令数目可能不同。由于硬件的结构不同，相应的驱动指令也

会调整（如本产品无 FX2n-422-BD 接口，相应的指令将不执行）。 具体说明请参看 FX3u-CPU 的指令支持说明书。